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Selon la légende, des jeunes guerriers investis de grands pouvoirs étaient chargés de protéger Athéna, la Déesse de la Guerre. Des années après, c'est désormais la princesse Saori Kido, réincarnation de la Déesse, qui doit recevoir une protection. Cent jeunes orphelins sont alors envoyés à travers le monde suivre une éprouvante formation de chevaliers sacrés. Une fois ces épreuves passées, ils recoivent des armures célestes les plaçant chacun sous la protection d'une constellation. Mais, les combats ne font que commencer...